江苏大学学报(自然科学版)

作者：吴麟麟,杨俊辉,汪若尘,叶青,孙泽宇

单位：江苏大学 汽车工程研究院， 江苏 镇江 212013

关键词： 智能汽车, 路径规划, A*算法, 路径长度, 搜索耗时

基金：<p>国家重点联合基金资助项目（U1564201）</p>

针对目前智能汽车路径规划存在A*算法规划的路径精度高却搜索耗时长、搜索耗时短但精度差的矛盾问题,提出了一种既保证搜索效率又可提高路径精度的混合连接SA算法.在原有连接方式的基础上，提出了一种新型的连接方式和S算法，设计了混合SA算法的切换机制，确保了SA算法可获取保证搜索效率的次优路径.进行了路径规划单一地图仿真试验，验证了SA算法在不同的单一环境地图中，重复规划的路径具有一致性、耗时具有一定局限性；同时进行了路径规划普适性仿真试验，对比分析了混合连接SA算法与四连接A*算法的各项性能指标.结果表明：在全局工况下，SA算法相比于四连接A*算法，在保证搜索耗时优势的同时，提高了规划路径精度，尤其是在低百分比障碍物地图下，效果更为明显.

来源：2019年第3期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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