江苏大学学报(自然科学版)

作者：王海,徐康俊,蔡英凤,陈龙

单位：1. 江苏大学 汽车与交通工程学院, 江苏 镇江212013; 2. 江苏大学 汽车工程研究院, 江苏 镇江 212013

关键词：智能汽车, 多工况, 车辆换道, 轨迹规划, 多项式

基金：<p>国家重点研发计划项目(2017YFB0102603)； 国家自然科学基金资助项目(U1762264)； 江苏省重点研发计划项目(BE2016149)； 江苏省战略性新兴产业发展重大专项(苏发改高技发 ［2016］1094号)； 镇江市重点研发计划项目(GY2017006)</p>

针对智能汽车在结构化道路上换道时存在的可行性和安全性问题,分不同工况进行轨迹规划的研究.在简单的无障碍换道时,提出一种新的改进余弦换道模型,使换道轨迹曲率连续、过渡平滑.当需要避障换道时,采用多项式来描述换道轨迹,提出基于评价指标的边界条件选取.同时,通过预测交通车的行驶轨迹,进行双5次多项式规划以避开交通车.在弯道换道时,也采用多项式的方法,考虑坐标的转化,得到以初始坐标系为基准的边界条件.仿真结果表明:提出的轨迹规划方法较已有算法在效率、舒适性、安全性等指标上具有良好的换道性能.

来源：2019年第3期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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