江苏大学学报(自然科学版)

作者：王鹏,耿长兴,王蓬勃

单位：苏州大学 机器人与微系统研究中心, 江苏 苏州 215021

关键词： 视觉导航,农业喷雾机器人,导航线,QR码,图像处理

基金：<p>国家重点研发计划项目(2016YFD0700600,2017YFD0701500); 2016年镇江市重点研发计划项目(NY2016023)</p>

温室环境下,针对喷雾机器人在直线路径行驶时会存在偏差,在转弯路径处又需迅速获得导航信息的情况,设计一种导航线和QR码组合的视觉导航算法.在直线行驶路径贴上红色导航线,对采集到的图像处理后获得偏差、偏角进行方向修正,实现直线行驶精准导航.但导航线导航在转弯行驶时存在转弯效率低、偏差大等问题,因此设计QR码导航方法,通过识别贴在转弯处的存储有导航和决策信息的QR码,完成转弯处的迅速精准导航的要求.采集各种工况下导航线和QR码图像各120幅进行算法验证,导航线的平均纠正率为93.33％,QR码平均识别率为92.50％.导航试验结果表明:行驶速度在2.0 m&middot;s-1时,导航线和QR码的最大导航偏差分别为2.0和3.5 cm,满足喷雾机器人导航的实时性和准确性要求.

来源：2019年第3期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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