江苏大学学报(自然科学版)

作者：张新锋1,2,夏八科1,2,张甫城1,2

单位：1. 长安大学 汽车运输安全保障技术交通行业重点实验室, 陕西 西安 710064; 2. 长安大学 汽车学院, 陕西 西安 710064

关键词：V2V, 高速换道, 安全距离模型, 轨迹规划, 多目标规划

基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(CHD2012JC048，72105473)

为了解决传感器式智能车辆换道灵活性差和安全性低等问题,提出一种V2V模式下的高速换道模型.在换道起始时刻,通过V2V获取周围交通车的状况,确定与周围交通车在换道前应该保持最小的安全换道距离,判断换道的可行性.换道条件允许的情况下,采用多项式函数对车辆的换道轨迹进行描述.并建立了权衡换道舒适性和效率的目标函数对轨迹进行多目标规划,为车辆规划出该交通环境下的最优换道轨迹.结果表明:与非V2V换道模型相比,在换道空间不够充裕的情况下,通过V2V规划出来的轨迹,在换道过程中与周围车辆保持着更大的安全车距;CarSim仿真中车辆轨迹跟踪误差和动力学参数都控制在合理的范围内,进一步说明多目标优化的轨迹可以综合提升换道的效果,使得车辆能够适应不同交通环境.

来源：2020年第2期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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