江苏大学学报(自然科学版)

作者：盛晨航，沈跃，刘慧，崔业民，龙友能

单位：1. 江苏大学 电气信息工程学院， 江苏 镇江 212013； 2. 南通市广益机电有限责任公司， 江苏 南通 226000

关键词：无人喷雾机, 组合导航, 金字塔光流, 因子图优化, 融合定位

基金：江苏省重点研发计划项目(BE2018372)； 江苏省自然科学基金资助项目（BK20181443）； 镇江市重点研发计划项目（NY2018001）

针对果林环境GPS信号容易丢失,造成农机位姿估计误差较大的问题，提出了一种基于因子图的喷雾机多源融合定位方法.采用集成彩色和深度相机与IMU的RealSense D435i传感器，感知无人喷雾机周围环境信息.通过改进的自适应阈值均匀Harris角点提取方法，利用金字塔LK光流算法跟踪匹配角点，使用迭代最近点算法估计相机运动，最终采用因子图优化算法迭代优化位姿估计误差.试验在林间道路进行，改进的方法与惯性组合导航相比，在GPS信号丢失时可以有效地实时估计喷雾机位姿，试验测试距离总共112.39 m，多传感器融合后的位姿更新频率约为50 Hz.结果表明：喷雾机定位均方根误差减少了0.816 m，最大误差减少了4.613 m，姿态角度估计最大误差减少了2.713°.

来源：2020年第3期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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