江苏大学学报(自然科学版)

作者：陈华,刘新宇,赵学峰

单位：1. 马鞍山学院 人工智能学院, 安徽 马鞍山 243100; 2. 江南大学 机械工程学院， 江苏 无锡 214000; 3. 中达电子(江苏)有限公司, 江苏 苏州 215000

关键词：机器人, 微分法, 矩阵法, 误差分析, 敏感度

基金：安徽省教育厅高校优秀青年人才支持计划项目（gxyq2018155）; 安徽省教育厅自然科学研究重点项目(KJ2019AA0915)<br />

为了提高串联机器人的绝对定位精度,提出了一种基于微分法和矩阵法的机器人误差源分析方法.首先分析单个连杆姿态矩阵的微小误差;然后利用积分法分析多个连杆末端的位姿误差,采用微分法和修正DenavitHartenberg(MDH)运动学模型,对末端位姿误差的敏感度进一步分析;最后通过Matlab软件分析,分别得出机器人4个关节的扭角和转角对末端位姿影响的曲线图,以及连杆长度和偏移量对末端位姿影响的曲线图,对影响末端位姿的几何参数进行运动学误差分析和规避,即可从源头上解决串联机器人绝对定位精度的问题.

来源：2020年第3期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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