江苏大学学报(自然科学版)

作者：何志辉，高万林，何雄奎，王敏娟，宋越

单位：(1. 中国农业大学 信息与电气工程学院， 北京 100083； 2. 农业部 农业信息化标准化重点实验室， 北京 100083； 3. 中国农业大学 理学院， 北京 100193）<br />

关键词：纵列式无人机, 模糊控制, 自抗扰控制, 姿态控制, 扩张状态观测器, 参数不确定

基金：国家自然科学基金资助项目（31761133019）； 教育部智能农业技术创新示范中心培育项目（2017PT19）； 国家重点研发计划项目（2017YFD07900903，2017YFD0200）； 国家现代农业产业技术体系项目（CARS2820）； 公益事业研究项目（2015033130）<br />

针对纵列式植保无人机飞行控制系统中姿态控制的高要求和飞行中存在的各种未知扰动和参数不确定，提出了一种自抗扰模糊参数优化控制策略，以实现纵列式植保无人机姿态控制的高性能.包括安排过渡过程以减少超调，提高响应速度；设计扩张状态观测器来处理未知干扰和参数不确定性；为了提高控制系统的动态性能，采用模糊控制对非线性反馈控制律的增益进行在线调整.仿真结果表明：与常规PID以及模糊PID相比，模糊自抗扰控制策略能够快速有效地抑制干扰，具有较高的控制精度和较强的鲁棒性等特点.

来源：2021年第2期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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