江苏大学学报(自然科学版)

作者：付翔1,2,3,4,杨凤举1,2,3,4,黄斌1,2,3,4,何宗权1,2,3,4,裴彪1,2,3,4

单位：1. 武汉理工大学 汽车工程学院, 湖北 武汉430070； 2. 武汉理工大学 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室， 湖北 武汉 430070； 3.  武汉理工大学 汽车零部件技术湖北省协同创新中心， 湖北 武汉 430070； 4. 武汉理工大学 湖北省新能源与智能网联车工程技术研究中心， 湖北 武汉 430070

关键词：车辆, 主动后轮转向, 四轮独立驱动, 转矩分配, 协调控制, 车辆稳定性

基金： 武汉理工大学自主创新研究基金资助项目（2019Ⅲ113CG）

为了改善四轮转向车辆在高速工况下的转向灵敏度不足问题，并提高四轮转向车辆在低附着路面下的稳定性，以主动后轮转向/四轮独立驱动车辆为研究对象，基于分层协调闭环控制策略，设计了主动后轮转向(active rear wheel steering，ARS)和四轮转矩分配(four-wheel torque distribution，4WTD)的协调控制系统.首先，以车辆质心侧偏角为控制目标，设计了前馈+反馈的主动后轮转向控制器；然后以车辆横摆角速度和期望纵向车速为控制目标，设计了四轮转矩分配控制器；最后设计了基于规则的协调控制器，合理分配各子控制器的工作区间.通过搭建CarSim/Simulink联合仿真平台，对所设计的协调控制系统进行了仿真验证.仿真结果表明，所设计的协调控制系统达到了提高四轮转向车辆性能的控制目标.

来源：2021年第5期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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