江苏大学学报(自然科学版)

作者：吴飞，介远航，余神志

单位：武汉理工大学 机电工程学院， 湖北 武汉430070

关键词：相机位姿, 二维码, OpenCV, 图像处理, 坐标变换

基金：国家自然科学基金资助项目（51675393）

针对视觉机器人定位问题，提出基于二维码的相机位姿求解方法，以实现视觉机器人的精准定位.利用开源计算机视觉库（open source computer vision library，OpenCV），首先对二维码的标准位置和相机进行标定；其次对图像进行预处理，得到二维码准确的边缘轮廓；然后利用循环遍历和最大距离算法求解特征点，对于像素过低导致的边缘失真采用“像素突变”算法进行优化；最后利用特征点通过坐标变换求解出相机位姿.在实际场景中对该方法进行测试，试验结果表明算法的旋转轴误差为±0.18 m，旋转角误差为±2°，平移量总误差为±0.02 m，可以有效地对视觉机器人进行精准定位.

来源：2021年第5期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

查看江苏大学学报(自然科学版)杂志2021年第5期