江苏大学学报(自然科学版)

作者：姚雪莲,丁东东,杨艺,葛婉君,吴鸣宇

单位：江苏理工学院 汽车与交通工程学院, 江苏 常州 213001

关键词：汽车驾驶机器人, 机械腿, Backstepping, 自适应控制, 故障补偿

基金： 国家自然科学基金资助项目（61903165）； 江苏省自然科学基金资助项目（BK20170318）； 常州市科技支撑计划社会发展项目（CE20195027）； 江苏省研究生科研与实践创新计划项目（XSJCX20_21，XSJCX21_50）； 江苏省大学生创新创业训练计划项目（202111463012Z）

针对汽车驾驶机器人可能发生的不确定执行器故障无法驱动机械腿正常工作，进而影响汽车行驶过程中的安全性，提出一种基于Backstepping的自适应容错控制方法.利用Backstepping对机械腿进行控制，针对各故障情况分别设计故障补偿控制器，通过定义故障指示函数将多设计加权融合成一个综合控制器.基于自适应方法对综合控制器参数进行更新.基于Matlab/simulink仿真验证此方法的有效性.结果表明：该控制方法能保证执行器在发生不确定故障时，汽车驾驶机器人控制系统仍稳定运行，并渐近跟踪给定的控制指令.

来源：2021年第6期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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