江苏大学学报(自然科学版)

作者：刘用，杨晓飞，夏金铭

单位：江苏科技大学 电子信息学院， 江苏 镇江 212003

关键词： 水下机器人, 避障, 模糊算法, 模糊逻辑系统, 姿态控制, 模拟场景

基金：国家自然科学基金资助项目(61903163)；  江苏省自然科学基金资助项目(41906154)

为了实现水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)在水下的避障与姿态的稳定控制，提出了一种基于模糊算法的避障与姿态控制算法.通过分析AUV在水下的水平面和竖直面状况，分别构造满足其水平面和竖直面避障和姿态控制的模糊算法，并设计了相应的控制系统.设计的控制系统主要由2个模糊控制器组成，通过模糊控制器输出AUV的左、右和下潜加速度，利用模糊逻辑系统对其速度进行逼近，并利用AUV的速度信息实现AUV水平面和竖直面的避障与姿态的控制.通过在不同位置放置障碍物构建模拟场景，采用Matlab进行仿真试验.仿真结果表明，设计的基于模糊算法的避障与姿态控制方法能够满足设计要求.

来源：2021年第6期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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