江苏大学学报(自然科学版)

作者：吴飞龙，郭世永

单位：青岛理工大学 机械与汽车工程学院，山东 青岛 266520

关键词：自主泊车, 路径规划, β样条理论, 平行泊车, 车辆运动学, 电动助力转向系统

基金：国家自然科学基金资助项目（51005128）； 国家自然科学基金资助面上项目（51678320）

针对现阶段驾驶员停车环境日益复杂、泊车时安全事故频发的现象，提出了一种基于改进β样条理论而实现自主泊车路径规划方法.建立了泊车运动学模型，综合考虑泊车环境中可能遇到的情况、车辆运动学以及EPS（electric power steering）的性能要求，建立了路径避障约束、车辆转向盘转角及角速度约束.通过Matlab/Simulink搭建泊车仿真模型，根据实际泊车场景，建立了3种工况下的平行泊车模式，并进行了仿真验证.结果表明：提出的泊车路径规划算法能指导车辆完成自主泊车，并最终到达指定的泊车位，且在自主泊车过程中无碰撞发生；提出的基于改进β样条理论规划的路径曲率连续、变化平缓，满足车辆运动学以及EPS的性能要求，泊车效率较高.

来源：2022年第1期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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