江苏大学学报(自然科学版)

作者：陈俞松，耿长兴，王永，朱国锋

单位：苏州大学 机器人与微系统研究中心， 江苏 苏州 215021

关键词：水田秧苗, 中心线提取, 视觉导航, 垂直投影, 图像处理

基金：国家重点研发计划项目（2016YFD0700600）

为提取水田秧苗列中心线，提出了基于分段垂直投影的中心线提取方法.将彩色图像进行预处理后得到的二值图像在纵向方向分为上、中、下3段，从下段图像开始采用垂直投影法确定该段中各作物列左右边缘；在图像下段的每对左右边缘之间提取特征点并拟合临时直线，用每条直线和本段图像顶部的交点位置来确定中段中属于同一秧苗列的左右边缘点，再根据左右边缘点提取中段图像的特征点，在上段图像中以此类推，将所有特征点按不同秧苗列归入不同的点集；最后分别将每个点集中的特征点使用最小二乘法进行直线拟合.试验结果表明，该方法在分辨率为1 280×1 024像素的图像中提取离横向中心最近的3列秧苗中心线的准确率为9450%，平均每幅耗时208 ms.

来源：2022年第3期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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