江苏大学学报(自然科学版)

作者：刘浩，宫金良，张彦斐

单位：1. 山东理工大学 机械工程学院， 山东 淄博 255049； 2. 山东理工大学 农业工程与食品科学学院， 山东 淄博 255049

关键词： 农业机器人,机器视觉,条形框,继承,抗干扰

基金：国家自然科学基金资助项目(61303006)； 山东省重点研发计划项目(2019GNC106127)； 淄博市生态无人农场研究院项目 (2019ZBXC200)

 针对基于视觉导航的农业机器人在导航基准线提取过程中易受杂草、缺苗干扰的问题，提出一种在玉米3~5叶期大田环境下快速、准确提取玉米行中心线作为小型农业AGV导航基准线的方法.采用超绿色灰度法以及Otsu法实现作物信息的实时获取；利用条形框模拟作物行长度、像素、走向特点，实现作物行位置初步定位，通过梯形模拟作物行在图像中呈现的上窄下宽的形状特征，实现作物行位置的最终定位；利用Hough变换统计特性实现作物行直线检测，并将当前帧导航基准线与上一帧导航基准线做夹角偏差对比（第一帧图像不做对比），偏差超出一定范围则继承上一帧导航基准线.试验数据表明，处理一帧640×480像素的图像平均耗时78 ms，导航基准线的提取准确率在94%左右.

来源：2022年第3期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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