江苏大学学报(自然科学版)

作者：于蕾艳，王显宇，吴宝贵，侯泽宇，吴永辉

单位：中国石油大学（华东） 机电工程学院， 山东 青岛 266580<br />

关键词：&nbsp;无人驾驶汽车, 平行泊车, 路径规划, 粒子群优化算法, 路径跟踪, 纯跟踪算法

基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(19CX02019A)； 中国石油大学（华东）研究生教育教学改革项目(YJG2019025)

为了提高无人驾驶汽车路边平行泊车的安全性、泊车效率、平稳性及乘坐舒适性，分析了路边平行泊车工况特点，采用五次多项式曲线进行路径规划.建立路径规划曲线参数优化设计数学模型，设计变量选取泊车起始位置横坐标，基于泊车边界条件建立6个等式约束条件，基于曲率、避撞、减少泊车空间等要求建立3个不等式约束条件，以最大曲率和泊车起始位置横坐标绝对值加权和作为目标函数.采用粒子群优化算法求解，得到泊车起始位置横坐标，再计算6个多项式待定系数，得到了优化、平滑、曲率连续的规划路径曲线表达式.基于纯跟踪算法实现泊车路径跟踪.结果表明：汽车较精确地跟踪优化的规划路径，与障碍物无碰撞，满足安全性要求；转向轮转角连续变化，满足平稳性、乘坐舒适性要求.

来源：2022年第5期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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