江苏大学学报(自然科学版)

作者：李胜琴，孙鑫

单位：东北林业大学 交通学院， 黑龙江 哈尔滨 150040

关键词：自动驾驶汽车, 切入工况, 局部路径规划, 改进人工势场, 动态避撞

基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（2572019BG01）

为保证自动驾驶汽车在前车切入场景下转向避撞的主动安全性，提出了基于改进人工势场法的主动避撞路径规划方法.在传统人工势场法的基础上，改变了斥力势场函数，通过增加道路边界斥力势场，保证车辆避撞结束后仍保持直线行驶，同时，引进速度调节因子建立动态障碍物势场，解决人工势场在动态障碍物下的避撞路径规划.利用MATLAB与Carsim的联合仿真在前车切入这一动态场景下对所提出的路径规划方法进行仿真试验.结果表明：利用改进后的算法可获得平滑且安全的局部避撞路径，自动驾驶汽车沿该路径行驶时满足车辆动力学要求.

来源：2023年第1期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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