江苏大学学报(自然科学版)

作者：袁朝春1，朱昊宇1，何友国1，JIEShen2，陈龙1

单位：1. 江苏大学 汽车工程研究院， 江苏 镇江 212013； 2. 密西根大学迪尔本分校 计算机科学与信息科学系， 密西根州 迪尔本 MI 48128

关键词：智能车, 视觉位置识别, 路径规划, 注意力模型, 精英蚁群算法

基金： 国家自然科学基金资助项目(51775247)

针对城市环境GPS(global positioning system)易定位失效的问题，提出一种利用视觉位置识别的智能汽车自主导航算法.为了识别车辆在无GPS环境中的全局位置，通过注意力模型和细粒度特征提取模块得到图像中具有判别力的视觉特征，实现航拍图像与离线卫星图像的匹配检索.在获取车辆位置信息基础上，通过精英蚁群优化算法为车辆输出前方道路分支行驶的方向，进行全局路径规划.结果表明：细粒度特征提取模块提取更具判别力特征，利用标签平滑的交叉熵损失函数训练，实现了实际环境位置的有效识别，车辆可以利用所提算法在弱GPS环境中自主导航.

来源：2023年第1期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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