江苏大学学报(自然科学版)

作者：王化明，朱雄伟，杨雪峰，徐轲，于金龙

单位：南京航空航天大学 机电学院， 江苏 南京 210016

关键词：牙刷, 刷头分割, 姿态识别, 位置计算, 轨迹规划

基金：国家自然科学基金资助项目(52202417)

针对传统刷头上料系统结构复杂、效率低下的问题，研发了一种基于视觉检测定位的刷头上料系统.通过最大类间方差法和基于图像的矩对刷头进行分割和姿态计算；对刷头头部进行椭圆拟合，以椭圆中心作为刷头的位置，并通过支持向量机判断刷头正反；采用3-4-5次多项式运动规律进行轨迹规划，控制机器人平稳运行；构建了刷头上料系统，试验结果表明：系统可以快速准确地检测定位刷头中心，误差不超过0.3 mm，能以5 s/支的节拍进行上料，满足实际需求.

来源：2023年第4期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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