江苏大学学报(自然科学版)

作者：刘国海，张贺，张多，沈跃，王子杰

单位：（江苏大学 电气信息工程学院， 江苏 镇江 212013）\r\n

关键词：高地隙喷雾机, 四轮独立驱动, 路径跟踪, 模型预测控制, 防侧翻控制

基金：国家自然科学基金资助项目（51975260）

基于喷雾机的运动学模型分别构建了路径跟踪控制以及防侧翻控制.上层采用的模型预测控制（MPC）根据喷雾机的当前状态以及期望路径来输出喷雾机的期望转向角以及车速，实现轨迹跟踪控制.下层控制器通过引入横向荷载转移率（LTR）作为衡量侧倾的指标来判断车辆状态是否产生侧倾，通过引入模糊控制器来对转向角进行补偿，进而控制LTR稳定在某一阈值，使喷雾机在轨迹跟踪的过程中既具有较好的控制精度又具有较好的行驶稳定性，保证喷雾机不发生侧倾.通过ADAMS/MATLAB 的联合仿真结果表明：在复杂的道路条件下喷雾机采用防侧翻控制时，LTR可以控制在0.5以内，并且具有较高的轨迹跟踪精度，安全性得到了提高.

来源：2023年第6期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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