江苏大学学报(自然科学版)

作者：黄益绍，庄迪

单位：长沙理工大学 交通运输工程学院， 湖南 长沙 410114

关键词：车辆, 纵向控制, 干扰观测器, 全局快速终端滑模控制, 逆纵向动力学模型, PID控制

基金：湖南省自然科学基金资助项目(2022JJ30619)

为了消除未知干扰和不确定性对车辆纵向控制的影响，设计了基于干扰观测器和终端滑模控制的分层式车辆纵向控制系统.利用干扰观测器对系统干扰进行实时观测，实现对系统的反馈补偿，降低滑模控制的切换增益，从而抑制滑模控制的抖振.利用Lyapunov函数证明了控制系统的稳定性，并通过Carsim/Simulink进行了联合仿真试验.结果表明：在两种仿真工况条件下，控制器对参考速度跟踪效果良好，速度误差最大仅为0.22 m/s，干扰观测器对系统干扰能够准确快速估计，估计误差仅为0.003 14，切换逻辑执行器发挥良好；与传统滑模控制相比，所设计的控制器稳定性更好，抑制了滑模控制的抖振，实现了对车辆纵向速度的稳定跟踪.

来源：2024年第5期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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