江苏大学学报(自然科学版)

作者：李胜琴,孙鑫,张民安

单位：东北林业大学 机电工程学院， 黑龙江 哈尔滨 150040

关键词：无人车, 环境感知, 传感器融合, 交叉路口, 目标检测

基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（2572021BG01）

针对单一传感器环境感知系统不可避免存在难以克服的缺陷，将激光雷达与相机进行融合，综合2种传感器的优势，形成互补，提高无人车的环境感知能力.研究了激光雷达与相机的融合技术，将传感器融合技术应用于城市道路交叉路口的目标识别.基于Flood Fill算法的搜索理论与谱聚类算法的切图理论结合，同时考虑点云之间的欧氏距离和空间分布特征，进行激光雷达目标检测方法研究.提出了基于激光雷达与相机融合的目标识别方法，对传统的PnP求解原理进行分析.提出了基于平面法线对齐的方式求解位姿转换关系，并引入遗传算法对求解结果进行优化，利用自动驾驶仿真软件，对激光雷达与相机的融合结果进行仿真验证.结果表明：提出的激光雷达与相机融合方法，可以对城市道路交叉路口中的车辆目标进行准确识别，使无人车在城市道路交叉路口具备感知无人车周围360°范围内目标的能力，保障无人车的安全以及提高无人车的环境理解能力.

来源：2024年第6期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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