江苏大学学报(自然科学版)

作者：谢春丽,刘斐灏,李佳浩,陶天艺

单位：东北林业大学 机电工程学院， 黑龙江 哈尔滨 150040

关键词：自动驾驶车辆, 切入行为识别, 横向安全距离, 纵向安全距离, 主动模糊替代安全度量

基金：黑龙江省自然科学基金资助联合引导项目（LH2021F002）

针对商用自动驾驶车辆在保持当前车道的巡航或跟车运动时邻车道目标车辆切入自车车道的行为，利用横向安全距离阈值法对目标车辆的横向切入行为进行预判断和识别，并对主动模糊替代安全度量、责任敏感安全、车头时距、碰撞时间等4种纵向距离模型分别进行了研究与分析.仿真测试分析和开源数据环境测试结果表明：主动模糊替代安全度量模型充分利用了车辆的运动性能限制和感知模块传递的道路环境信息，不但能保证行车安全，而且对交通流的冲击较小；增加切入识别的算法能够在车辆切入到自车车道前采取缓和制动，避免出现原算法中紧急制动的危险行为，提高了自动驾驶车辆的行驶安全性和乘坐舒适性.

来源：2025年第5期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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