江苏大学学报(自然科学版)

作者：王化明,沈颖,姜少华,徐轲

单位：南京航空航天大学 机电学院， 江苏 南京 210016

关键词：机器人, 点云, 参数化建模, 轨迹规划, 喷涂系统

基金：国家自然科学基金资助项目(52202417)

针对示教喷涂机器人在面对多品种小批量工件时适应性差的问题，研究一种基于3D点云模型参数化重建的复杂工件机器人喷涂方法.采用线激光视觉传感器扫描工件得到其3D点云，去除点云中背景及挂钩以分割工件点云，在工件点云主矢量方向投影并切片以获得工件尺寸，进行工件的参数化建模.根据工件特征表面的类型，将凹面和具有复连通区域的面分解为封闭的凸面，采用扫描线法生成喷涂路径并进行机器人轨迹规划.构建机器人喷涂系统，多次测试表明：系统能基于工件点云进行三维模型重建及机器人轨迹规划，机器人能沿规划轨迹运动，对工件悬挂位姿要求不敏感，满足工件喷涂的实际需求.

来源：2026年第1期

《江苏大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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